据上网搜索，良药苦口利于病，忠言逆耳利于行最早出自《史记·留侯世家》：
沛公入秦宫，宫室帷帐狗马重宝妇女以千数，意欲留居之。樊哙谏沛公出舍。沛公不听。良曰：“夫秦为无道，故沛公得至此。夫为天下除残贼，宜缟素为资。今始入秦，即安其乐，此所谓‘助桀为虐’。且‘忠言逆耳利于行?，毒药苦口利于病’，愿沛公听樊哙言。”沛公乃还军霸上。
在《孔子家语·六本》中也有此句。孔子曰：「良药苦於口而利於病，忠言逆於耳而利於行．汤武以谔谔而昌，桀纣以唯唯而亡．君无争臣，父无争子，兄无争弟，士无争友，无其过者，未之有也．故曰：『君失之，臣得之．父失之，子得之．兄失之，弟得之．己失之，友得之．』是以国无危亡之兆，家无悖乱之恶，父子兄弟无失，而交友无绝也．」
在《增广贤文》中有“良药苦口利于病，忠言逆耳利于行。”
忠言逆耳利于行，良药苦口利于病，这两句话不是出自于诗，而是出自《孔子家语·六本》，原文为：良药苦于口而利于病，忠言逆于耳而利于行。汤武以谔谔而昌，桀纣以唯唯而亡。君无争臣，父无争子，兄无争弟，士无争友，无其过者，未之有也。
翻译：孔子说：良药虽然苦但是对疾病的康复是有利的，忠言虽然很刺耳，但是对于以后的德行操守是有好处的。商汤因为敢于面对直言忠臣而长生起来，夏桀因为阿谀奉承而失掉了天下。要是国君没有敢于直谏的大臣，父亲没有敢于争辩的儿子，兄长没有能和他争论的弟兄，普通人没有敢于挑刺的朋友的话，看起来像是没有任何过错，实则就是有错的。
所以我说：国君的错，大臣能够直谏；父亲的错，儿子可以争辩，兄长的错，弟弟要纠正，自己的错，朋友会给你挑刺。这样的话国家就没有亡国之兆，家里就没有分裂的厄运，父子兄弟就没有大的过失，自己也不会没有朋友。
孔子介绍
孔子（公元前551年-公元前479年4月11日），子姓，孔氏，名丘，字仲尼，春秋时期鲁国陬邑（今山东省曲阜市）人，祖籍宋国栗邑（今河南省夏邑县），中国古代伟大的思想家、政治家、教育家，儒家学派创始人、“大成至圣先师”。
孔子开创私人讲学之风，倡导仁义礼智信。有***三千，其中贤人七十二。曾带领部分***周游列国十四年，晚年修订六经。去世后，其***及再传***把孔子及其***的言行语录和思想记录下来，整理编成《论语》。该书被奉为儒家经典。
以上内容参考百度百科-孔子家语
忠言逆耳利于行，良药苦口利于病"最早出自《增广贤文》
<增广资文》又名《昔时贤文》、《古今贤文》。书名最早见之于明代万历年间的戏曲《牡丹亭》，据此可推知此书最迟写成于万历年间。后来，经过明、清两代文人的不断增补，才改成现在这个模样，称《增广昔时贤文》，通称《增广贤文》。作者一直未见任何书载，只知道清代同治年间儒生周希陶曾进行过重订，很可能是民间创作的结晶
“良药苦口利于病”的下半句是“忠言逆耳利于行”
增广贤文-上集（节选）
作者：佚名
乍富不知新受用，乍贫难改旧家风。
座上客常满，杯中酒不空。
屋漏更遭连夜雨，行船又遇打头风。
笋因落箨方成竹，鱼为奔波始化龙。
记得少年骑竹马，转眼又是白头翁。
礼义生于富足，盗贼出于。
天上众星皆拱北，世间无水不朝东。
士为知己者死，女为悦己者容。
色即是空，空即是色。
君子安贫，达人知命。
良药苦口利于病，忠言逆耳利于行。
顺天者昌，逆天者亡。
有缘千里来相会，无缘对面不相逢。
有福者昌，无福者亡。
人为财死，鸟为食亡。
夫妻相和好，琴瑟与笙簧。
红粉易妆娇态女，无钱难作好儿郎。
有子之人贫不久，无儿无女富不长。
善必寿老，恶必早亡。
爽口食多偏作病，快心事过恐遭殃。
富贵定要依本分，贫穷不必再思量。
画水无风空作浪，绣花虽好不闻香。
贪他一斗米，失却半年粮。
争他一脚豚，反失一肘羊。
龙归晚洞云犹湿，麝过春山草木香。
平生只会说人短，何不回头把己量？
见善如不及，见恶如探汤。
人穷志短，马瘦毛长。
自家心里急，他人未知忙。
贫无达士将金赠，病有高人说药方。
触来莫与竞，事过心清凉。
秋来满山多秀色，春来无处不花香。
参考资料
古诗文网： 良药苦口利于病
这句话的上一句是:良药苦口利于病。出自于《孔子家语·六本》，意思是：药虽然是苦的，但是有利于疾病的治疗。忠实的劝告往往都是不喜欢听的，但是却对行动有好处。
“良药苦口利于病，忠言逆耳利于行”出自于《孔子家语·六本》，意思是：药虽然是苦的，但是有利于疾病的治疗。忠实的劝告往往都是不喜欢听的，但是却对行动有好处。 第二种的意思是：好药大多是苦的，但却有利于治病;而教人从善的语言多数是不太动听的，但有利于人们改正自身的缺点。这句话在教育人们要勇于接受批评。
有些话虽然说得刺耳，有些批评可能***辣地烧心，但只要是中肯有益的，也不应该挑剔提意见者的话是否顺耳、方法是否得体。这二者说出的从治病到治身，从治身到治国的道理，是非常正确的，并且通过前后语言上的对比和哲理上的互补把主题表达得一清二楚。
纵观中国历史，凡是成就突出的人，大都勇于接受批评意见。他们能够从善如流，所以能够吸取众人的智慧，避免自己的失误，从而成就自己的事业。
